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背景及发展
在计算机数据传输领域内，长期以来使用RS-232和CCITT V.24通信标准，尽管被广泛使用，但缺点明显，主要如下：
---数据传输速率低
---无能力支持更高层次的计算机之间的功能操作在复杂或大规模的应用中（如导弹、飞机、工业现场控制、生产自动化、
高级现代化汽车控制等）需要使用大量的传感器、执行器和控制器等因此，能经受工业现场环境、抗干扰能力强的CAN （Controller
Area
Network）控制器局部网在20世纪80年代由德国Bosch公司开发成功，最早应用于解决现代豪华汽车（如BENZ奔驰）中众多的控制与测试仪器之间的数据交换。美国最早将CAN总线应用于导弹、飞机、坦克等武器的通讯系统里。趋势表明，在国际自动控制领域，21世纪将是以CAN等总线为主的现场总线的世纪。
CAN控制器局部网主要特征
工业级总线式串行通信网络标准
多主站依据优先权进行总线访问
无破坏性的基于优先权的仲裁
借助接收滤波的多地址帧传送
远程数据请求
数据通信配置灵活性
数据通信高实时性
数据通信高可靠性
全系统数据相容性
错误检测和出错信令
发送期间若丢失仲裁或由于出错而遭破坏的帧可自动重发送
暂时错误和永久性故障接点的判别以及故障节点的自动脱离
CAN控制器局部网的主要优点
监视与控制能力………………………………强
可靠性与故障容限……………………………高
实时响应性……………………………………好
报文长度………………………………………小
体系结构与协议的复杂性……………………简单
通信功能的完备程度…………………………高
通信速率………………………………………高
对环境的要求…………………………………低
抗干扰能力……………………………………强
可靠性…………………………………………高
理论节点数……………………………………无限
CAN总线任意两个节点之间的距离与位速率的关系
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位速率 |
最大总线长度 |
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1Mbps |
40m |
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500kbps |
130m |
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250kbps |
270m |
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125kbps |
530m |
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100kbps |
620m |
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50kbps |
1.3km |
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20kbps |
3.3km |
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10kbps |
6.7km |
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5kbps |
10km |
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